| Instrument | Hardware level | Firmware version | ABSCNT | ANINP | CALENDAR | CAMMING3 | CANOPEN | COUNTER3 | DAC | DATACELL | DATASTORE | EANPOS | FREQ | GANTRY | HEAD | HEAD2 | HMI | HMI2 | JOINT | MMIQ | MMIQ2 | MODBUS | OOPOS3 | QMOS | RECDATA | SERCOM |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| D221 | A | 01 |  | | | | | | ||||||||||||||||||
| 02 | | | | | | | ||||||||||||||||||||
| 03 | | | | | | | ||||||||||||||||||||
| B | 02 | | | | | | | | | | ||||||||||||||||
| D231 | A | 01 | | | | | | | ||||||||||||||||||
| 02 | | | | | | | | |||||||||||||||||||
| D983 | A | 01 | | | | | | |||||||||||||||||||
| 02 | | | | | | | ||||||||||||||||||||
| 03 | | | | | | |||||||||||||||||||||
| R100 | C | 10 | | | | | | | | |||||||||||||||||
| R201 | A | 01 | | | | | | | ||||||||||||||||||
| 02 | | | | | | | ||||||||||||||||||||
| 03 | | | | | | | ||||||||||||||||||||
| R401 | B | 10 | | | | | | | | | | | | | |
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| 20 | | | | | | | | | | | | | | | | |
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| 30 | | | | | | | | | | | | | | | | | | |
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| R502 | B | 10 | | | | | | | | | | | ||||||||||||||
| 20 | | | | | | | | | | | | | | |||||||||||||
| 30 | | | | | | | | | | | | | | | | |||||||||||
| J1-P11 | F | 10 | | | | | | | | | | | | |||||||||||||
| 20 | | | | | | | | | | | | | | | ||||||||||||
| 30 | | | | | | | | | | | | | | | | | ||||||||||
| J1-P31 | F | 10 | | | | | | | | | | | | |||||||||||||
| 20 | | | | | | | | | | | | | | | ||||||||||||
| 30 | | | | | | | | | | | | | | | | | ||||||||||
| J1-P51 | F | 10 | | | | | | | | | | | | |||||||||||||
| 20 | ||||||||||||||||||||||||||
| 30 | ||||||||||||||||||||||||||
| J1-P71 | F | 10 | | | | | | | | | | | | |||||||||||||
| 20 | ||||||||||||||||||||||||||
| 30 | ||||||||||||||||||||||||||
| J1-K11 | F | 10 | | | | | | | | | | | | |||||||||||||
| 20 | | | | | | | | | | | | | | | ||||||||||||
| 30 | | | | | | | | | | | | | | | | | ||||||||||
| J1-K31 | F | 10 | | | | | | | | | | | | |||||||||||||
| 20 | | | | | | | | | | | | | | | ||||||||||||
| 30 | | | | | | | | | | | | | | | | | ||||||||||
| C1-R11 | F | 10 | | | | | | | | | | | ||||||||||||||
| 20 | | | | | | | | | | | | | | |||||||||||||
| 30 | | | | | | | | | | | | | | | | |||||||||||
| C1-R31 | F | 10 | | | | | | | | | | | ||||||||||||||
| 20 | | | | | | | | | | | | | | |||||||||||||
| 30 | | | | | | | | | | | | | | | |